ROS - 获取代码中的当前可用主题（不是命令）

Question

我想在我的代码中获取当前可用的主题，以便我可以相应地设置发布者和订阅者。我知道命令'rostopic list'会显示这一点，但我想在程序运行时获取这些信息。

有没有什么API可以做到这一点？

谢谢

Answer 1

Gabor Meszaros的回答后编辑。

您会发现ROS C++ API参考（roscpp）here和 - 在Python中 - 您会在ros::master小节中找到getTopics方法。

下面是如何使用它的一个示例代码：

ros::master::V_TopicInfo master_topics; 
ros::master::getTopics(master_topics); 

for (ros::master::V_TopicInfo::iterator it = master_topics.begin() ; it != master_topics.end(); it++) { 
    const ros::master::TopicInfo& info = *it; 
    std::cout << "topic_" << it - master_topics.begin() << ": " << info.name << std::endl; 
} 

Answer 2

我不熟悉ROS API，是getTopics你正在寻找？

或者，您可以检查rostopic list（它是python，但可能与C++ API有重叠）的实现。你可以找到它here。