在MATLAB中创建2点（缓动）之间的S曲线

我正在研究机器人项目的一些轨迹生成。它在步态周期内上下移动机器人的躯干。在MATLAB中创建2点（缓动）之间的S曲线

当我改变躯干的设定值时，我使用linspace()在当前位置和所需位置之间创建一条直线。不过，我想减轻线的开始和结束。我想要创建一个S曲线，以防止线路开始和结束时的冲击。

我曾看过使用sigmoid函数sigmf(x,[a c])，但我不知道依赖关系是a和c变量关于2点之间的距离。

如何使用MATLAB在2点之间生成平滑的S曲线以缓解线的端点？

实施例：

我有2点：y = 0.9和y = 0.3。我需要创建一个S曲线开始于x=0，并结束于x=1000

x轴永远是0和1000之间的Y轴总是会内[0 1]或[1 0]

2016-08-02 Ortix92

查看我的回答。对于两个未知常数a和c，有两个方程。为了让它们在（x1，y1）和（x2，y2）之间平滑过渡，解决这个问题很容易。 – duffymo

MATLAB的文档给你一些线索：

附近有一座小游戏应该明确，但参数似乎意味着和c“上升/下降的开始”的意思是“过渡，其中T的中点他的S曲线值是0.5“。

最重要的是，它给你它使用的确切公式。您可以轻松绘制出不同的值并查看它的行为。

你真正的问题可能是你需要重复求解适当的常量a和c给定的开始和结束点。两个未知数a和c;两个方程式，每个方程起点和终点各一个。对于给定的开始点和结束点，您应该求解a和c的闭式表达式，然后使用结果曲线在它们之间进行平滑过渡。

2016-08-02 12:22:17 duffymo

我已经更新了我的问题，因为我只能让它减少一点。也许你可以给我一个小例子？ – Ortix92

我期望一个MATLAB用户能够精确地解出两个未知数的方程。 – duffymo

回答