在点云库中使用快速双边滤波器

我正在尝试应用双边滤波器来平滑注册的2点云。代码如下：在点云库中使用快速双边滤波器

pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> filter; 
filter.setInputCloud(input); 
filter.setSigmaS(5); 
filter.setSigmaR(5e-3); 
filter.applyFilter(*output);

结果是一个空的点云，我似乎无法弄清楚为什么。其他人已经使用这种方法取得了很好的成功。我尝试根据我在本白皮书中找到的内容（http://people.csail.mit.edu/sparis/bf_course/course_notes.pdf）操纵我的SigmaS和SigmaR值，但输出没有变化。任何想法，为什么这是？谢谢。

来源

2015-11-06 rmkemker

我的输入云被搞砸了，它不是一个“有组织的点云”。也就是说，我的Point Cloud中两个给定点之间没有关系。 PCL中的双边滤波器需要组织输入点云。 Click here for more info.

由于我使用的是Kinect v2，我有能力生成有组织的点云;事实上，我将它初始化为有组织的。在我的代码后面的某处，我使用了cloud-> clear（）命令，该命令删除了Point Cloud中的所有高度，宽度和isDense信息;然而，我的初衷是只删除数据点，所以我可以添加新的点。

来源

2015-11-08 15:59:21 rmkemker

libfreenect2已经有一个kinectv2边缘感知双边过滤器

来源

2017-04-23 01:27:17 mpatalberta

在点云库中使用快速双边滤波器

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