在MATLAB中使用Windows Kinect进行3D特征提取

Question

我正在尝试使用Kinect for Windows摄像头提取对象的三维坐标。要提取的对象将以生动的颜色或使用特征提取可识别的图形突出显示。

我已经使用MATLAB和Kinect进行特征提取和三维坐标提取之前，但是我有一个问题试图合并技术在一起。

一个非常简单的方法来突出显示对象，并将其作为2D图像中的一个特征提取出来，是在对象上绘制5个真正彼此接近的圆，然后将其放到相机的视图中并使用CenterCoords = imfindcircles(image, [15 20]);来提取图像中所有圆的坐标（半径范围内）。然后，您可以删除图像中所有没有5个类似圆圈的圆圈，然后提取中心圆的坐标。

但我该如何将这个想法扩展到3D？如何使用Kinect相机提取突出显示对象的3D坐标？

Answer 1

要使用3-D，您必须使用深度值，也可以使用颜色边缘过滤技术的组合。这个想法是使用对象的深度值，加上颜色边缘作为特征选择。

使用机器学习算法（如kNN）来查找与对象相似的颜色边缘和可能的深度值。

这些值来自像素和深度数组。