确定飞机的位置/方向

Question

我正在从事涉及陀螺仪的项目......

我正在使用Arduino和ITG 3200从陀螺仪读取数据。我得到每个轴（x，y，z）的3个数值，单位是deg/s。

我的问题是：我如何知道设备的实际（物理）位置或方向（比如飞机）。必须有一个数学公式或类似的东西。

Answer 1

仅使用陀螺仪信号（您必须以数字方式进行积分），由于漂移，您最终会遇到麻烦。通常做的是将加速度计（用于低频信号，即漂移）与陀螺仪（用于高频信号）组合。下面是显示更多或更少的链接数链接，您想要什么：

• http://www.starlino.com/imu_guide.html
• http://www.instructables.com/id/Accelerometer-Gyro-Tutorial
• http://www.starlino.com/quadcopter_acc_gyro.html

而且，看到这些StackOverflow的问题：

• Combine Gyroscope and Accelerometer Data
• Integrating gyro and accelerometer readings
• gyro, accelerometer, magnetometer and Kalman filter
• How to determine relative position using accelerometer and gyro data

Answer 2

我们正在研究类似的问题。

我们在YouTube上发现特别有帮助这个视频，因为它与纸张以及实现（运行在Arduino的）传来：

http://www.youtube.com/watch?v=fOSTOnQzZCI

纸张和源代码：

http://code.google.com/p/imumargalgorithm30042010sohm/

在我们的案例中（获得遥控球的方向），我们还必须包括一个加速度计和一个磁力镜。