自我平衡机器人的实现

Question

我正在制作一个基于arduino的2轮自动平衡机器人。我知道如何连接MPU 6050广告我知道自我平衡的算法。我还没有开始硬件实施，但我很困惑。我的问题是我怎样才能让这个机器人前进，因为当机器人向前移动时，机器人会向右倾斜？在这个项目中使用电机轴编码器有什么意义？希望你能帮助我

Answer 1

我不认为编码器可以做得比陀螺仪和加速度计更好。他们的控制太复杂了。你必须指望一个好的加速度计控制算法来使其平衡。因为Lasooch说，你必须使车辆朝着你想要走的方向失衡，然后在你想要朝这个方向前进的时候尝试保持这个角度，然后重新平衡车辆以使其停下来。