实时Spike过滤C++

Question

我正在试图对SEA中实时读取的某个转矩实施尖峰过滤器。到目前为止，我们正在使用移动平均值来替换超过某个阈值的尖峰值。 （我们越来越尖峰b/c执行机构有时会出现混乱，并突然出现尖峰）。

我想弄清楚一个更好，更准确的方法来过滤尖峰，以便更准确地预测转矩会代替尖峰。

顺便说一句，这是一个C++程序。

谢谢！

Answer 1

如果你的扭矩变化不是很快，过滤尖峰的最简单方法就是所谓的“摆率限制器”。该操作很简单，可以用任何语言轻松实现。你需要存储最后的好价值。当读数与最后一张进行比较时，如果它比较大，则增加最后一张，如果它较小，则减少最后一张。