如何在MATLAB

Question

检测严格的顺时针/计数器clockwse运动我需要编写一个小程序，其测试线路（位置矢量）是否确实严格顺时针或CCLW运动。我试图使用atand来找到角度，但当它通过90度时，它可能会从负值跳到正值，如果使用斜率法，它也会有相同的结果。

然而，运动不具有在90度切割，它可以从89到91跳然后一个大坡跳可能发生。任何想法请

为此感谢

Answer 1

的一种方法是，计算连续的位置矢量的交叉产物。如果所有的交叉产品都是正的，那么这条线严格顺时针移动。同样，如果它们全部为负，那么该线逆时针移动。如果招牌混合然后行并没有在一个角方向严格移动：

 
>> pos = 20 * rand([10, 2]) - 10 

pos = 

     -8.28968405819912   9.26177078573826 
     -4.75035530603335   0.936114374779359 
      6.02029245539477   0.422716616080031 
     -9.41559444875707   -5.36811226582952 
      8.57708278956089  -0.222045121596661 
      4.60661725710906   2.48120176347379 
     -0.227820523928417   3.58271081731495 
      1.57050122046878   -2.08969568662814 
     -5.25432840456957   -2.65126702911047 
     -0.823023436401378   9.75964006323266 

>> checkRotation(pos) 
No strict rotation direction 

创建仅移动位置向量：

function checkRotation(pos) 

pos(:,3) = 0; 
pos = unique(sum(sign(cross(pos(1:end-1,:), pos(2:end,:))), 2)); 
if isequal(pos, 1) 
    disp('Rotation was counter-clockwise'); 
elseif isequal(pos, -1) 
    disp('Rotation was clockwise'); 
else 
    disp('No strict rotation direction'); 
end 

上-10<=x<=10和-10<=y<=10和测试旋转创建一些随机的位置矢量CCW和测试：

 
>> theta = 0:15:180; 
>> pos = [cosd(theta)' sind(theta)']; 
>> checkRotation(pos) 
Rotation was counter-clockwise 

，同样用于顺时针旋转：

 
>> theta = 180:-15:0; 
>> pos = [cosd(theta)' sind(theta)']; 
>> checkRotation(pos) 
Rotation was clockwise 

请注意，旋转检测的成功受限于采样率。如果线在连续的线位置采样中逆时针旋转超过180度，则顺时针方向与小于180度的旋转不可区分。这是aliasing的一个例子。