vxWorks如何以相同的优先级处理两项任务？

Question

在我们的vxWorks嵌入式系统中，我们有两个任务（T1和T2）具有相同的优先级（110）。
如果两个任务都准备好运行，常规vxWorks调度程序如何处理这个问题？
哪个任务先执行？

Answer 1

首先运行的任务是由VxWorks调度程序任务实现的首先产生的任务。 VxWorks默认使用基于优先级的调度。因此，在你的情况下，由于T1和T2具有相同的优先级，无论哪一个首先得到CPU，都将继续无限期地运行，直到明确阻塞（使用taskSuspend或taskDelay），此时将执行另一个READY任务直到它被阻止，等等。这应该由信号量或互斥体（突变体？）控制

基于优先级的调度的主要问题是由这个确切的问题来说明的。我们如何确定让这些任务运行多久？事实上，他们具有相同的优先事项使事情复杂化。另一个问题是具有高优先级（较低数字意味着较高优先级）的VxWorks任务可以抢占您的代码中必须准备好的应用程序。这些问题可以通过使用循环调度来解决。由循环调度和解决方案带来的其他问题全部被描述为here。

Answer 2

VxWorks有256个优先级（0最高，255最低）。在任何时候，最高优先级的任务都在CPU上运行。每个优先级概念上都有一个队列，其中有多个任务排队等待执行。

我们有3个任务在相同的优先级A，B，C。假设A正在执行。
当A块（taskDelay，SemTake，msgQReceive），B将开始执行。
当A解锁时，它放在队列的末尾。我们现在有B，C，A。
当B块，C接管等...

如果启用了轮循调度（时间分片），同样的概念适用，但任务被放到时间片结束时队列结束。

请注意，被较高优先级任务预占的任务不会影响队列的顺序。如果A正在运行并被抢占，那么当更高优先级的任务完成时，它将继续执行。它不会放在队列的末尾。

Answer 3

默认情况下，首先产生的那个将被执行，除非它放弃了CPU，另一个将永远不会运行。

你可以明确地启用循环，比他们将timeslice。