在AUTOSAR或OSEK执行过程中，可运行的程序可以被抢先吗？

Question

在Autosar中，可运行参数映射到任务。由于优先级，任务可以被抢占。

抢占点在哪里？抢先发生在可运行的程序之间吗？

是可运行的原子执行，还是可以在其执行过程中被抢占？

Answer 1

抢先点是确保其他任务按照预定间隔运行。

由于runnables在任务的上下文中运行，并且任务可以被抢占，这意味着runnables本身可以被抢占。另一个结果是runnable只能被其他任务（或中断）中的runnables抢占。所以如果你的runnables A和B在同一个任务中运行，那么A将永远不会被B抢占，反之亦然--A和B是相互原子的。

Autosar进一步支持专属区域，这是一个基本上是关键部分的机制。多个可运行的程序可以使用相同的专用区域，并且如果一个可运行程序通过Rte_Enter进入专用区域，则没有其他可运行的程序可以进入相同的专用区域，直到第一个可运行程序以Rte_Exit离开它。

Answer 2

除了上面的答案，我想在Autosar中添加一个叫做Cooperative runnable placement的概念。根据这个概念，具有数据访问约束的可运行对象被分组为“Cooperative Runnables”，其中该组中的可运行对象永远不会抢占对方，但可以被不属于该组的可运行对象占先。

另外runnables在任务的上下文中执行，如果任务是可抢占的，那么runnables属于任务也是可抢占的。