动态寻路算法的方法

Question

我的A *实现对我的静态环境很好。 如果我现在想要使用动态环境，即我们从开始到结束遍历时节点之间的某些开销发生了变化。

从我读到目前为止，我已经找到了LPA * d *和d *精简版算法，可以帮助我。那么我最糟糕的情况是实施所有，看看什么效果最好。

是否有比较这些算法的性能做了任何研究吗？ 到目前为止，我所阅读的论文只关注单一算法，而且由于他们的实验环境不同，很难进行比较。

**一些背景资料：我使用C++和我的环境是一个3D场景与我的搜索图使用navmeshes被代表。

Answer 1

也许this paper可以帮助你，反作用变形路线图：在动态环境下多机器人运动规划通过 罗素盖尔Avneesh南基明·C·林迪内什·马诺奇;抽象是这样的：

我们提出了一种新算法的多机器人 之间动态障碍物的 运动规划。我们的 的方法是基于一个新的路线图 代表性，使用变形 链接和动态回缩到 捕获空间的连通性空间。我们用牛顿物理学和 胡克定律更新的 里程碑的地位和变形的 应对其他机器人 和障碍的运动的链接。基于这个 路线图表示，我们描述了 我们的规划算法，其可以在复杂动态 环境中计算机器人的几十个 的无碰撞路径。

他们提出是基于物理，一个算法，自适应路线图 表示，其缩回并改变其拓扑的动态环境的 功能。 IIT可用于 规划之间 动态障碍物单个机器人或多个机器人的运动。

Answer 2

它一直既然你问了一些时间，所以也许你已经没有时间去尝试他们... ...但它的价值，在d * -Lite纸（http://www.aaai.org/论文/ AAAI/2002/AAAI02-072.pdf）最后有一节，实验结果，比较LPA *，D *和A *的性能。