如何找到2个图像的3D点

我在左图中有两个相应的点（x1，y1），右图中有（x2，y2）。两台摄像机之间的距离是10米。我想知道如何在右侧相机的坐标中找到3D点？我有以下数据：如何找到2个图像的3D点

R=[ 1 0 0; 
    0 0.9 -0.25; 
    0 0.2 0.96] 
t=[ 0.5; -10; 2.75]; 
Kleft= [-1000 0 511; 
     0 -1000 383; 
     0 0 1]; 
Kright=[-500 0 319; 
     0 -500 119; 
     0 0 1]; 
Essentail Matrix=[0 -5.2445 -8.9475; 
        2.7500 -0.1294 -0.4830; 
        10.0000 0.4830 -0.1294]

来源

2014-11-21 nikhilk

有关三角测量算法，请参阅Hartley，Richard和Andrew Zisserman。计算机视觉中的多视图几何。第二版。剑桥，2000年。 3122.

或者您可以使用计算机视觉系统MATLAB工具箱中的triangulate函数。

来源

2014-11-21 13:44:29 Dima

如果您真的很期待追求愿景（多视图几何，并非儿童游戏：P），您可以按照迪玛的建议。如果你只是在这里寻找这个问题的解决方案，它是，

首先，计算度量坐标系中两个像素的坐标，这是通过将相应的K矩阵的逆与相同的K矩阵的逆相乘像素坐标，

X1_metric =（Kleft）^ - 1 *（X1，Y1，1）

X2_metric =（Kright）^ - 1 *（X2，Y2，1）

现在，计算向量X2_metric的偏斜矩阵，即如果X2_metric = [a，b，c]，那么，

skew（X2_metric）= [0 -c b; Ç0 -a; -ba 0]

现在，发现对比例因子，λ-=（歪斜（X2_metric）* T）/（歪斜（X2_metric）* R * X1_metric）

我们几乎完成，在左图像的帧的点的三维坐标，

X1（3D）=（拉姆达* X1_metric）

为了计算右图像的帧中的三维坐标，简单地执行以下变换，

X2（3D）=（R * X1（3D））+ t

我希望它有帮助:)

来源

2014-11-21 21:06:04 Vishu

我有个问题，是在最后一个方程t = 10？或者它是来自给定数据的翻译矢量？ – nikhilk 2014-11-21 23:31:36

t是您在问题中提到的翻译矢量。 – Vishu 2014-11-22 07:51:16

那么，这种方法的工作原理与两台相机之间的距离无关？ – nikhilk 2014-11-22 16:56:37

如何找到2个图像的3D点

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