ArduPilot，Dronekit-Python，Mavproxy和Mavlink - 寻找瓶颈

我有飞机上的Ardupilot，在地面上使用3DR无线电回到Raspberry Pi做一些先进的地理和姿态数学，并向飞行员提供音频反馈比寻找屏幕）。ArduPilot，Dronekit-Python，Mavproxy和Mavlink - 寻找瓶颈

我正在使用Dronekit-python，它反过来使用Mavproxy和Mavlink。我所发现的是，我只在3Hz左右得到新的姿态数据到PI - 我不知道在哪里的瓶颈是：

3DR在57.6 kHz的频率运行，所有快乐
我有关闭从Ardupilot向下自动推送日志到Pi（Mavproxy的一部分）
Pi可以通过DroneKit Python API请求Attitude数据（滚动，偏航等），但它只会获取新数据（即值的变化）大约每1/3秒。

我的底层架构不够深入，无法理解瓶颈可能是什么 - 任何人都可以帮忙吗？是否可能是从基地到计划的往返信息响应时间和返回（其他人似乎从我读过的Mavlink获得的8hz左右）？或Mavproxy，Mavlink和Drone Kit组合的延迟？或者Ardupilot或Telemetry内部有一些设置可以解决这个问题。

我知道这不一定是DroneKit问题，但不能确定它在哪里，因为它跨越了很多组件。

来源

2015-09-14 gibbo9000

请求单个数据包应该可以工作，但是这绝不意味着每秒请求很多次。

为了每秒获得一个特定的数据包多次，建立流。流将每秒触发一定次数，然后将自动发送与其关联的任何分组。 ATTITUDE消息位于名为EXTRA1的组中。

假设您希望每秒接收10条ATTITUDE消息。相关参数称为SR0_EXTRA1。这定义了每秒发送的态度数据包的数量。默认是4.尝试增加该参数到10.

来源

2015-09-14 03:04:19 squilter

将尝试 - 我的APM似乎是一个看起来不喜欢改变SR0设置（至少Mission Planner）;会做固件更新并在此之后立即尝试（如某些线程所示）。你知道SR0_Params控制流媒体吗？ SR1设置是否与我的安装相关 - 3DR在平面（APM）和地面（Pi）端使用USB。 – gibbo9000

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