一个rospy用户必须在一个函数？

Question

大部分节目和例子我见过发起rospy用户的功能，如

def listener(): 
    rospy.Subscriber('/heylookitsanoutput',Image,imagecallback) 
    rospy.spin() 

，但是否有必要保持一个函数内？它可以像MQTT一样工作吗？你可以在一个函数的开始处抛出订阅者，并且在看到某个帖子发布到订阅的主题后执行回调？

我可以理解需要这样做，因为您可能需要rospy.spin（）等待您正在查找的输入，但是如果回调可以作为可中断事件触发，那可能对我更好场景（将图像窗口更新为新图像）。

谢谢！

Answer 1

可以在if __name__ == "__main__":块也发起rospy订户的功能外， 即。 他的行为将完全相同，在看到某个帖子发布到订阅主题后执行回调。

我想在函数内部嵌入这些命令的主要观点是可能性，将它们导入其他模块轻松，以获得更好的代码的组织。