如何实施低通滤波器？

Question

我正在做陀螺仪和加速度计数据结合的一些数学，我想低通滤波结果数据。那么有人可能会发布一些低通滤波器的通用代码？

Answer 1

一个一阶IIR低通滤波器可以是这样的形式：

output_value = rate * input_value + (1.0 - rate) * previous_output_value; 

这是相当多里面有什么Apple的AccelerometerGraph示例。您可以根据要滚降或开始衰减的频率（非常非常粗略地每秒钟抖动）来选择速率参数，以获得更平滑的结果输出以及输入数据的采样率。

Answer 2

低通滤波器简单地平滑结果以消除高频。最简单的低通滤波器是一个箱式滤波器，它通过将n个采样平均到一起来完成。

对于平均2个样品一起，这是因为这样做简单：

sample[n] (sample[n] + sample[n + 1])/2; 

Answer 3

如果Apple的AccelerometerGraph例子太复杂了，您不能理解，我为我的班级创建了一个更简单的加速度计示例，您可以下载here。这为原始加速度计值实现了一个简单的低通和高通滤波器，然后将结果记录到屏幕上。

由于hotpaw2和戈兹贝达描述，这里采用的滤波计算的非常简单的加权移动平均：

UIAccelerationValue lowPassFilteredXAcceleration = (currentXAcceleration * kLowPassFilteringFactor) + (previousLowPassFilteredXAcceleration * (1.0 - kLowPassFilteringFactor));