C＃Dllimport - 指针接收数组的指针

Question

我正在尝试DLLImport函数simxGetObjects 从remoteApi.dll v-rep软件。这里是链接到该函数描述： http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctions.htm#simxGetObjects

，这里是从上面的链接该功能的简要说明：

描述：中检索对象的给定类型的把手，或所有类型的（即，所有对象处理）

ç简介： simxInt simxGetObjects（simxInt clientID的，simxInt的objectType，simxInt * objectCount，simxInt ** objectHandles，simxInt一个operationMode）

C参数：
clientID：客户端ID。请参阅simxStart。

的objectType：对象类型（sim_object_shape_type，sim_object_joint_type等，或用于sim_handle_all任何类型的对象

objectCount：指针的值，将接收检索的句柄数

objectHandles：指针指向一个将接收对象句柄数组的指针，该数组在调用下一个远程API函数前保持有效 operationMode：远程API函数操作模式推荐操作mod E对于这个功能simx_opmode_oneshot_wait

这里就是这样，我将其导入（simxGetObjects功能）：

[DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)] 
    public static extern int simxGetObjects(int clientID, string objectType, IntPtr objectCount, ref IntPtr objectHandles, string operationMode); 

，这里是我如何我称之为：

int intClientID = simxStart("127.0.0.1", 19999, true, true, 5000, 5); 
IntPtr intptrObjectCount = IntPtr.Zero; 
IntPtr intptrObjectHandles = IntPtr.Zero; 
simxGetObjects(intClientID, "sim_handle_all", intptrObjectCount, ref intptrObjectHandles, "simx_opmode_oneshot_wait"); 

它不显示任何错误，但是intptrObjectCount和intptrObjectHandles变量都为零。

我真的很感谢有人能帮助我。

Answer 1

试试这个：

[DllImport("remoteApi.dll", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)] 
public static extern int simxGetObjects(
    int clientID, 
    int objectType, 
    out int objectCount, 
    out IntPtr objectHandles, 
    int operationMode 
); 

int objectCount; 
IntPtr objectHandles; 

int result = simxGetObjects(clientID, 
          objectType, 
         out objectCount, 
         out objectHandles, 
          operationMode); 
if(result == 0 && objectHandles != IntPtr.Zero) 
{ 
    for(int index = 0; index < objectCount; index++) 
    { 
     IntPtr handle = (IntPtr)((int)objectHandles + index*4); 

     // do something with handle    
    } 
}