Eigen：协调框架A中一点的坐标，它是协调框架B

编辑1：重新表达的问题。
我有2个坐标框架A和B和一个点Pt。框架A是基本框架。框架B相对于框架A进行某种平移和旋转。点Pt在框架B中固定。
每次迭代框架B沿框架A的Z轴旋转“DEG”度。我想在每次旋转后找出点A与点A的坐标。Eigen：协调框架A中一点的坐标，它是协调框架B

这类似于粘在垂直杆一侧的球。杆沿着z轴旋转并且球随着它一起旋转。这里的杆是框架A，球是框架B.我一直在使用Eigen并将A - B的静态转换映射到变量。

// the frame A - Frame B translation and Rotation 
Eigen::Vector3f trans = Eigen::Vector3f(xt,yt,zt); 
Eigen::Quaternionf quat = Eigen::Quaternionf (xr,yr,zr,wr); 
quat.normalize(); 
Eigen::Transform<float,3,Eigen::Affine> static_transform = Eigen::Translation<float,3>(trans) * quat; 
// this the point in the frame A 
Eigen::Vector3f newPoint (xp,yp,zp);

来源

2017-09-25 surajmshanbhag

我不认为我完全明白你的问题：你有2个坐标系，或者每个迭代有2个坐标系（或者只有'A'变化）？相对于“A”旋转的是什么？另外，每个'B'，或者仅仅是第一个'B'，都是“Pt”吗？如果“Pt”固定为“B”，“B”固定为“A”，则“Pt”固定为“A”。 – chtz

如果我正确了你的问题，然后将其归结为：

Vector3f p_in_B(...); 
while(...) { 
    // update static_transform 
    Vector3f p_in_A = static_transform * p_in_B; 
}

最后的产品相当于：

p_in_A = static_transform.linear() * p_in_B + static_transform.translation();

来源

2017-09-26 07:26:40 ggael

你几乎说得对。因此，A中的点Pt应为 pt，其中A =（从A到B的转换从A到B的转换）*由“DEG”转动*（p在B中）。我只是无法理解这个正确的语法。 – surajmshanbhag

所以我设法使用下面的代码得到x，y坐标。但是所有的3D点都被挤压到z = 0的一个平面上。 'Eigen :: Quaternion quat; （DEG，Eigen :: Vector3f（0,0,1））; Eigen :: Transform t = static_quat * Eigen :: Translation （translation）* current_angular_quat; Eigen :: Vector3f newPoint（Pt_x，Pt_y，Pt_z）; newPoint = t * newPoint;' – surajmshanbhag

请注意，角度必须在光芒四射。 – ggael

Eigen：协调框架A中一点的坐标，它是协调框架B

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