没有本能摄像机参数（exif）或地面控制点（GCP）的3d重构

Question

我想从两个图像中获取一个没有摄像机固有参数或GCP的3d点云，但我无法弄清楚如何获取它。像Agisoft或Pix4d这样的软件在没有这些信息的情况下可以获得无标度的点云，但我想用Matlab来获得它。你可以帮帮我吗？

第二责任;在不知道相机内在参数的情况下，我能从F矩阵得到E矩阵吗？

Answer 1

您可以从多个图像中获得合理的3D点云。

看看这个课程：

http://3dvision.princeton.edu/courses/SFMedu/

至极包括生成多个图像，也有一些幻灯片应该回答你的第二个问题SFM点云的一些MATLAB代码。

这个matlab代码生成一个稀疏点云。 Pix4D和Agisoft作为一个额外的步骤执行这种稀疏点云的致密化。

这种致密化非常昂贵，我会说，尝试在matlab中实现它是不切实际的。

然而，也有一些开源的替代品，可以执行此致密化：

https://github.com/colmap/colmap

我不知道，但我认为，你可以养活你的MATLAB SFM的输出colmap然后执行致密化。

colmap文档还应该帮助您了解SfM和Multi-View Stereo如何工作。