是否可以通过SDO轮询CANOpen变量，如果是这样，怎么办？

我建立了一个由3个引擎组成的CANOpen网络，每个引擎都有自己的CANOpen从站。我有一个Hilscher CifX板作为CANOpen主设备。是否可以通过SDO轮询CANOpen变量，如果是这样，怎么办？

我已经通过将RPDO和TPDO直接读入Hilscher主板的进程内存来实现正确的引擎命令。

现在，我尝试通过Sycon.NET（Hilscher配置工具）设置网络，以将附加变量映射到PDO，但我想捕获的变量未出现在列表中。我认为这是因为EDS为这些变量提供PDO Mapping = 0。

我想读取这些变量的值每20ms左右。我可以通过SDO轮询设备吗？如果是这样，怎么样？

来源

2016-07-30 Laurent LA RIZZA

您可以在对象上执行SDO上传。

该消息应该看起来像这样（对象指数：0×1234，子索引：0×01）：

编号：0x680 +的NodeId，DLC：8，数据：0x40的0x34 0×12 0×01 0×00 0×00 0×00 0×00

您可以在CiA DS301中找到关于SDO的更多信息。

来源

2016-08-12 09:11:01 mkninc

@ M.Neubauer：谢谢。我查看了DS301，并可以将您的示例映射到“Initiate SDO Upload”协议的消息结构。我看到“加速传输”位是从属设备响应的一部分（在我的情况中）。这是否意味着在这种情况下从机可以选择传输模式？是否有保证，由于数据不超过4个字节，从机总是选择使用快速传输？ –

是的，它由主机决定传输模式。我认为大部分实施都会加快转移。但可以通过分段上传传输少于4个字节的数据。所以没有保证。 – mkninc

所以我很好的贯彻整个服务。 –

是否可以通过SDO轮询CANOpen变量，如果是这样，怎么办？

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