与C++兼容的SLAM算法实现？

Question

我需要一个机器人的SLAM算法，它可以在避开障碍物的情况下在轨道上移动（只有一圈，因此循环将在最后关闭）。机器人使用GPS，指南针和激光雷达进行导航。

我正要实现一个基于概率机器人的在线图表满格的版本，但随后读取另一个关于stackoverflow的回答，表示当前的算法已经超越了它。

当前在线大满贯中使用的一些最先进的算法是什么？我想使用iSAM，但它与Windows不兼容。

Answer 1

最开源的slam解决方案是在ubuntu上开发的。

到现在为止，对于间接方法，你可以参考ORB-SLAM

直接的方法，你可以参考LSD大满贯

两个二是可以在GitHub上。

Answer 2

最近发布了牛津大学开发的开源InfiniTAM系统的新版本。它配备了一个CMake的构建，使建筑很简单，只要

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git 
cd InfiniTAM 
mkdir build 
cd build 
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE 
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64 

如果您有支持CUDA的GPU并安装CUDA开发工具包，那么这将被自动检测到。如果不是，那么我强烈建议在CMake GUI中启用OpenMP。