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看来,使用载体的情况越来越细分的故障是一个常见的问题,但我仍然不能似乎解决我的问题。我不清楚为什么getArmPose函数代码段中的矢量导致分段错误。分段故障++
class CytonServer
{
public:
CytonServer();
private:
std::vector <double> arm_pos_;
....
void CytonServer::publish_Callback()
{
ROS_INFO("PUBLISH");
boost::mutex::scoped_lock lock(publish_mutex_);
if (teleop_vehicle_==false)
{
ROS_INFO("Publishing ");
end_effector_type = "point_end_effector";
//Here is the culprip see function below
arm_pos_ = cytonCommands.getArmPose();
.....
}
}
//In a different file is the following method that is called and is causing the segmentation fault
std::vector <double> EcCytonCommands::getArmPose()
{
double x,y,z;
std::vector<double> arm_pos_;
EcManipulatorEndEffectorPlacement actualEEPlacement;
EcCoordinateSystemTransformation actualCoord;
getActualPlacement(actualEEPlacement);
actualCoord=actualEEPlacement.offsetTransformations()[0].coordSysXForm();
arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().x());
arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().y());
arm_pos_.push_back(actualCoord.translation().z());
return arm_pos_;
}
有关如何解决此问题的任何帮助将不胜感激。
它看起来不像是矢量应该引起这个例子的任何问题。尝试替换getArmPose()中的东西,不要执行任何查询,只需push_back()一些测试值。看看它是否仍然在该函数中发生段错误。 – qeadz
你可以更具体地了解段错误发生的位置吗?使用像valgrind这样的工具,它是一个很好的工具来检测内存泄漏,段错误,未初始化的值等。 – example
向量segfaults几乎总是来自不存在的索引读取。 –