线路检测|使用Java进行角度检测

Question

我正在处理一些图像，我的UGV（无人地面车辆）捕捉它以使其在一条线上移动。

我想根据地平线得到那条线的角度。我会尝试用一些例子来解释：

上面的图像将让我的UGV直行保持，随着角度约为90度。 但下面将使其左转，作为compaired地平线的夹角约舍120

我能成功地将这些图像在图像下方采用大津的阈值：

而且还使用边缘检测算法得到这个：

但我坚持现在试图找到detecs那些边缘/线条和输出的算法 - 或者帮我输出 - 这种线的角度..

Answer 1

这里的使用ImageJ我尝试：

// Open the Image 
ImagePlus image = new ImagePlus(filename); 

    // Make the Image 8 bit 
IJ.run(image, "8-bit", ""); 

    // Apply a Threshold (0 - 50) 
ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor(); 
tempBP.setThreshold(0, 50, 0); 
IJ.run(image, "Convert to Mask", ""); 

    // Analyze the Particles 
ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer(
    ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS + 
    ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW, 
    1023 + 
    ParticleAnalyzer.ELLIPSE 
    , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5); 

IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3"); 

pa.analyze(image); 

int k = 0; 
double maxSize = -1; 
for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) { 
    // Determine creteria for best oval. 
    // The major axis should be much longer than the minor axis. 
    // let k = best oval 
} 
double bx = rt.getValue("BX", k); 
double by = rt.getValue("BY", k); 
double width = rt.getValue("Width", k); 
double height = rt.getValue("Height", k); 

// Your angle: 
double angle = rt.getValue("Angle", k); 
double majorAxis = rt.getValue("Major", k); 
double minorAxis = rt.getValue("Minor", k); 

代码是如何工作的：

1. 使灰度化图像。
2. 对其应用一个阈值以仅获取黑暗区域。这假定线条总是接近黑色。
3. 应用粒子分析仪在图像上查找椭圆。
4. 通过“粒子”循环找到符合我们标准的粒子。
5. 从我们的粒子中获取角度。

这里是什么样的形象看起来，当我分析它像一个例子：

注意：代码是未经测试。我只是将我在Visual ImageJ中所做的转换为Java。